MOOG伺服阀G761-3005B产品参数

 　 根据以上分析可以看出，阀门通常在控制器输出范围（0-100%）的较小区域内运行，直到设定值变化使得阀门到达另一个运行区域。阀门的迟滞会随着阀门位置的不同而不同，而由于阀门在一个较小的区域内运行，因此，可以假设迟滞的大小基本保持不变，这样可以取迟滞带d为一个常数。迟滞带d可由控制回路的数据得到，且可以认为控制器输出曲线的波峰值与波谷值之差就是d，这与工程中迟滞的定义一致。
   　 简单迟滞模型可以被认为是一种迟延模型，它反映了阀门对控制器输出的变化显示出迟延特性，延迟的大小由迟滞带d决定。设计补偿信号时，只需估计出使阀门位置变化的控制器输出大小，因此，简单迟滞模型足以用来进行迟滞补偿。
   　 2.2简单迟滞模型的局限性
   　 使用简单迟滞模型时，当迟滞条件被克服，阀门的位置将发生跳动，以紧跟控制器输出量的变化，这在物理上是很难实现的，且阀门的动态特性也被忽略了。虽然简单迟滞模型有这样的缺陷，但对于闭环条件下的迟滞补偿已经足够了。

三、解决阀门迟滞问题的方法

    　Gerry和Ruel于2001年提出了应对迟滞的在线实用方法，即减小或去除控制器的积分作用，以存在稳态误差的代价来减少振荡。而迟滞补偿算法可以通过加入补偿信号到控制器，得到没有稳态误差的结果。Hagglund于2002提出了一种很好的补偿方法，即将Knocker信号加入到控制信号来进行迟滞补偿，这可能是目前的迟滞补偿方法。Knocker信号是一系列的脉冲信号，如图2所示，它有幅度a、脉冲宽度T和相邻脉冲的时间间隔hk三个参数。